Travaux+Stratégie

Station de perçage : Tout d'abort la station reçoit une pièce et la station du tri envoie à cette sation le message de partir. Par la suite la station fait 1/4 de tour. S'il n'y a pas de pièce, la station arrête et fait clignoter la lumière orange et atent un autre ordre pour recommencer. S'il y avait une pièce, la sation allume la lumière orange et refait 1/4 de tour. Là, un piston sort pour tenir la pièce et la perceuse part. Celle-ci descend et remonte pour faire le trou et le piston relache la pièce. La plaque refait un 1/4 de tour. Après, une tige descent pour vérifier si le trou est là. S'il n'y a pas de trou, la lumière verte clignote et fait 1/4 de tour pour ensuite envoier à l'autre station que le robot doit mettre la pièce dans le silo pas bon. Si la pièce a un trou, la lumière verte allume et le plateau fait 1/4 de tour pour encuite envoyer à la station de tri que la pièce est bonne et que le robot doit l'envoyer dans le silo des bonnes pièces. Si la communication à échoué les lumières (verte et orange) clignotent. Une fois à cette étape, la station atent un nouvel ordre de partir une fois reparti les lumières s'éteingnent.
 * __Séquences des 2 stations__**

Station de tri : Le calibrage : Pour se rendre au calibrage, il faut peser sur le bouton reset 2 sec. Une fois dans cette fonction, la lumière orange clignote. Il faut mettre une pièce moyenne sur le plateau. Une fois la pièce mit, la station atent 2 secondes et après le plateau monte. Une fois en haut, la station atent un peu et prend la donnée du capteur analogique. Après, la station met une différence sur cette valeur de 100 en haut et 100 en bas. Donc, après la station est capable de dire si c'est une grosse pièce, une moyenne ou une petite (Voir statégie). Par la suite, le plateau redescent et fait sortir la pièce avec le piston. La séquence pour la calibration est fini.

Stop : Pour aller dans la fonction stop, il faut peser sur le bouton reset. Si la pièce n'est pas encore sur le convoyeur, la séquence est que le plateau descend après le vérin sort pour enlever la pièce du plateau. Si le convoyeur à été activé, la pièce continue de rouler sur le convoyeur et une fois la pièce devant le capteur les convoyeurs arête et atent que la pièce soit enlevée et le cycle de stop est fini.

Marche : Pour aller dans le mode marche, il faut peser sur le bouton start. La station atent qu'il aille une pièce sur le plateau. part la suite selon les capteur activé ou non la sort de pièce est activée. Par la suite le plateur monte et regarde la hauteur de la pièce. À ce moment, les lumières de la sorte et la hauteur commence a clignoter et la lumière pour bonne ou mauvaise pièce allume ou clignote. Après, les convoyeur part et la pièce se rend jusqu'au capteur et les convoyeurs s'arrêtent. Après, la station commande au robot la séquence qu'il doit faire, soit faire mettre la pièce dans le silo de pièce pas bonne ou le robot l'envoit à la station de perçage ou il n'y a pas de pièce et la séquence recommance au début. Une fois la pièce enlever du capteur les lumières arrête de clignoter sur le sapin de noël. Après, il atent que la station de perçage fini sa séquence et après il a deux séquence possible. Que la pièce soit percer donc le robot va chercher la pièce et le met dans le cylindre des bonne pièce et si la pièce n'a pas de trou le robot va porter la pièce dans le cylindre des pièces pas de trou. Après la séquence recommence.

__**Vendredi 5 Décembre, 2008**__ Voici encore mes graphcets mais sont corrigés et final (supossément). Station de tri :

Station de perçage :

Voici mes programmes fonctionnels sur les stations. Station de tri :

Station de perçage :

Voici les programmes pour le robot : Le sous-programme :

Le programme :

Voici les stratégies que j'ai utilisé tout au long du programme
 * __Stratégies__**

1.Identifier la sorte de pièce. Pour la sorte de pièce, la stratégies est simple. Il faut regarder les 3 capteurs et chaque pièce à une combinaison différente des ces 3 capteurs. Voici le tableau des combinaisons. Le 0 veut dire que le capteur ne voit pas la pièce et les 1 le capteur s'active avec la pièce. Cette combinaison doit active (set) un bit avant la monté du plateau car 2 capteurs ne montent pas avec ce plateau. Donc, a l'étape avant de monter on regarde les capteur et selon la combinaison on set la sorte de pièce.


 * =  ||= Capteur capasitif ||= Capteur inductif ||= Capteur Optique ||
 * = Pièce Noir ||= 1 ||= 0 ||= 0 ||
 * = Pièce argent ||= 1 ||= 1 ||= 1 ||
 * = Pièce Rouge ||= 1 ||= 0 ||= 1 ||

2. Déterminer la hauteur de la pièce. Pour la hauteur, j'ai prit le capteur analogique et pendant la calibration, quand le plateau est dans les airs, la donnée est prit mais juste une fois. Donc, j'ai mit un front montant sur le timer qui est à la moitier du temps que le plateau reste dans les air. Au début, Je n'avais pas mit de front montant et cela fausait mes données car il prenait la dernière donné qui pouvait et la plateau avait déja un peu desendu et une fois que je partait la station toutes mes pièces étaient des grosses. Après avoir calibré la pièce moyenne dans la séquence de calibrage, j'ai mit des tolérences de 100 plus haut et plus bas que la valeur calculer dans le calibrage. Après on regarde que si la valeur pendant la marche est plus bas que la valeur de calibrage -100 c'est une petite pièce, si c'est entre les 2 tolérences c'est une pièce moyenne et si la valeur est plus grande que la valeur de calibration +100, c'est une grosse pièce.

3. Les jeux de lumière. Pour les lumières qui indiquent la couleur et la grosseur de la pièce, j'ai pris quatres timer qui s'alterne. Le premier sert à allumer la lumière de la couleur de la pièce une fois sont temps fait, le deuxième arrête le premier et part le troisième. Celui-ci une fois fini allume la hauteur de la pièce et le quatrième arrête le troisième et fait recommencer la séquence à partir du premier. Donc, le deuxième timer peut juste recommencer une fois le quatrième activé. En laissant le deuxième activé, il empêche le premier de repartir avant que la séqunce soit activée. Pour les autres lumières qui clignotent (pièce pas bonne, pas percer, pas de pièce ou erreur de communication, de robot, ou avec la station de perçage), c'est juste deux timer. Le premier active la lumière et le deuxième l'éteint.

4. Les erreurs avec le robot ou la station de tri. Encore pour cela se n'est qu'un timer. Les timer part à l'étape que le robot ou que la station de tri part fait l'action. Le timer est de 25 secondes. Donc, si le robot ou la station de tri dure plus que 25 secondes, la transition après est activée et l'étape active la lumière apprié selon l'erreur.

5. Erreur de communication entre les automates. Tout cela est fait grace au SP137. Le SP137 s'il s'active veut dire que la communication ne s'est pas fait. Donc, juste avant mes sorties j'ai fait que le SP137 s'il s'active il active un bit que celui si est dans les transisions. S'il s'active, il passe al'étape de faire clignoter la ou les lumières (selon la station) et s'il n'est activé il continue son cycle. Donc, SP137 normalement fermé reset le bit et normalement ouvert active le bit. Pour la station de perçage il a fallu que je m'arrenge pour que les lumières allume juste pendant trois étapes, car le sp137 peut changer juste après une communication. J'ai fait cela sinon les lumière aurait clignoté pendant toute sont cycle suivant.

__**Mercrdi 19 Novembre, 2008**__ Voici mes GRAFCET une fois modifié pour la communication entre les automates et le robot avec les erreurs additionnées.

Voici les GRAFCET de la station de tri et celui de la station de perçage fait sur le programme visio.
 * __Mercredi 15 Octobre, 2008__**

Entrées et Sorties des deux modules.
 * __Mercredi 27 août, 2008__**
 * = Module 4 ||
 * = X10 : Bouton Start ||= Y10 : Lumière Orange ||
 * = X11 : Bouton Reset ||= Y11 : Lumière Verte ||
 * = X12 : Bouton Run/Stop ||= Y13 : Sortir Vérin ||
 * = X13 : Capteur Capasitif ||= Y14 : Monté le Plateau ||
 * = X14 : Capteur Inductif ||= Y15 : Descendre le Plateau ||
 * = X15 : Capteur Optique ||= Y20 : Moteur du convoyeur (le premier) ||
 * = X16 : Cylindre d'éjection entrée ||= Y21 : Lumière Bleu ||
 * = X17 : Cylindre d'éjection sortie ||= Y22 : Lumière Blanc ||
 * = X20 : Plateforme basse ||= Y23 : Lumière Rouge ||
 * = X21 : Plateforme Haute ||= Y30 :Éteindre le mteur du convoyeur 2 ||
 * = X30 : Capteur position du tapis roulant ||=  ||
 * = X30 : Capteur position du tapis roulant ||=  ||


 * = Module 8 ||
 * = X10 : Capteur de pièces ||= Y10 : Partir la perceuse ||
 * = X11 : Bouton départ ||= Y11 : Faire tourner la plateforme ||
 * = X12 :Perceuse haute ||= Y12 : Descendre la perceuse (retour auto) ||
 * = X13 : Perceuse basse ||= Y13 : Détecteur de trou (retour auto) ||
 * = X14 : Détecteur de trou haut ||= Y14 : Positionneur de pièces (retour auto) ||
 * = X15 : Détecteur de trou bas ||= Y20 : Lumière jaune ||
 * = X16 : Positionneur de pièces entrée ||= Y21 : Lumière verte ||
 * = X17 : Positionneur de pièces sortie ||=  ||
 * = X20 : Capteur de la plaque tournante ||=  ||
 * = X21 : Remise à zéro ||=  ||
 * = X22 : Bouton Arrêt ||=  ||