Travaux+Logistique

__**Programme de INTOUCH et OMRON**__ INTOUCH : OMRON :

__**Comparaison des courbes de PID des postes 1,3,6 et 10.**__ La meilleur courbe est celle du poste 6, car elle se stabilise le plus vite et ce rend à la valeur voulu le plus vite aussi, elle ne dépasse pas trop la consigne en plus, son temps de réponse est pas mal égale aux autres. Celle de la phase 10 réagit plus vite, mais dépasse beaucoup la valeur voulu, mais sont bac à beaucoup moins d'eau.La phase 3 est très lente à se stabiliser, mais avec le système lent qu'on a est, sa dérange pas trop. La phase 1 est longue à stabilisé et elle atteint la bonne température assez vite mais elle est très lente avant de partir, elle est un peu retardé.

__**Travaux de modification des programmes INTOUCH et OMRON :**__

__Pour la modification du temps des timers :__

OMRON : Ce n’est pas compliqué pour ce qui est des changements dans le OMRON. Dans les quatre timers servant à compter le temps avant de descendre la plaque, j’ai mis au lieu de 10 secondes les DM10 à DM13 dans les timer de 10 à 13. Donc, j’ai convertis les DM10 à DM13 de binaire à BCD dans DM 14 à DM17. J’ai aussi convertis les DM 14 à DM17 de BCD en binaire dans les DM18 à DM21. (Explication du pourquoi dans la partie INTOUCH.)

INTOUCH : Dans le programme INTOUCH, j’ai créé une nouvelle page qui montre la valeur désiré des timers et la valeur réelle. La valeur désirée s’écrit dans le DM 10 à DM13 et la valeur lue est les valeurs de DM17 à DM21. Voilà pourquoi la conversion dans le programme OMRON.

__Pour afficher les paramètres des autres postes :__

INTOUCH : Tout le processus se fait dans INTOUCH. Premièrement, il a fallu que je créé des access name pour les phases 1-3-6 et 10. Un fois cela crée, j’ai juste créé des tags pour chaque paramètre voulu avec les bon dm et l’access name du bon poste.

__**Programme :**__ Voici le programme du bras :

__**Stratégies**__

Pour le déplacement : Pour réussir mes déplacements, j'utilise un compteur//,// à chaque cours que mon capteur de position est activé, il descend le compteur. Donc, pour choisir le déplacement que je veux, je le configure avec le nombre de fois que le capteur soit actionné dans une case mémoire. Cette case mémoire est dans le compteur et le //reset// le compteur à la transition avant le déplacement pour être sûr que le compter soit à 0.

Prendre ou déposer une pièce : Ce n'est pas compliqué, j'ai juste fait deux sous-programmes. Sous-programme prendre : ouvrir les pinces, descendre, fermer les pinces remonter. Sous- programme déposer : Descendre, ouvrir les pinces, monter, fermer les pinces.

Communication : La communication fonctionne avec quatre cases mémoires pour savoir comment, où et quoi aller lire ou écrire. J'ai mis ces donnés de dm100 à dm103. Voici les valeurs que j'ai mis. Dm100 : #0001 Dm101 : #C300 Dm102 : #0001(bac 1), #0003(bac3), #0006(bac 6), #000A(bac10). Je le change au début de chaque phase. Dm103 : 0000

Deuxièmement, j'ai assigné des cases mémoire(DM) pour chaque donné envoyée ou reçue ou lue pour chaque phase.
 * =  ||= Poste 1 ||= Poste 3 ||= Poste 6 ||= Poste 10 ||
 * = Prêt 1 ||= DM1000 ||= DM1010 ||= DM1020 ||= DM1030 ||
 * = Plaque présente ||= DM1001 ||= DM1011 ||= DM1021 ||= DM1031 ||
 * = Bras présent ||= DM1002 ||= DM1012 ||= DM1022 ||= DM1032 ||
 * = Prêt 2 ||= DM1003 ||= DM1013 ||= DM1023 ||= DM1033 ||
 * = Séquence finie ||= DM1004 ||= DM1014 ||= DM1024 ||= DM1034 ||

__**Séquence du bras**__ Premièrement, le bras fait initialisation qui ferme les pinces, monte le bras et retourne au début pour ensuite regarder une place vide sur l'emplacement 6 ou 7 ou 8. Ensuite, il retourne au point de départ pour que le capteur de fin de course soit actionné. Par la suite, un fois le bouton départ actionné, le bras recule jusqu'à prendre une plaque soit sur le l'emplacement 9 ou 10. Le bras prend la pièce et l'amène sur la phase 1. Il vérifie si la phase est prête et s'il y a une pièce. S'il y a une pièce ou la phase n'est pas prête le bras passe à l'autre phase sinon il écrit sa présence à la phase et il attend 10 secondes. Si le //timer// de 10 secondes s'active, le bras va à l'autre phase sinon la phase envoie un signal pour que le bras dépose la pièce. Une fois la pièce déposé, je vérifie s'il y a une pièce. Si la pièce n'est pas là, le bras fait un //INIT// sinon il part un timer de 15 secondes. Si le //timer// de 15 secondes se complète le bras fait un //INIT// sinon la phase a envoyé un signal pour que le bras ramasse la pièce. Par la suite, le bras vérifie s'il a ramassé la pièce. Si celle-ci est encore sur la phase, le bras fait un //INIT//, sinon il va à l'autre phase et recommence les mêmes étapes.

Voici les graphcets de mon programme sur visio.
 * __Mardi 10 février, 2009__**


 * __Mardi 6 Janvier, 2009__**

1. Installation des automates pour les mettre en réseau et pouvoir s'en servir.

Installation du programme : Premièrement, il faut aller dans explorateur et ensuite dans le dossier favori réseau/tout le réseau/réseau microsoft windows/tge200/poste2001/hiver et copier le dossier omrun320 dans notre dossier download. Après, ouvrir ce dossier et aller dans cx-Programmer/disk1 et double-cliquer sur setup. Il faut juste attendre que le programme s'installe.

Configuration du programme : Une fois installé, on ouvre le programme et on créé un nouveau système. On met comme nom CS1, le type est CS1G/GJ1G et dans le setting de cette partie, on met le CPU42. Revenu dans la première fenêtre, dans network on met ethernet et dans setting, La source est 2 et la destination est 2 et le node 3. Le Driver IP est 172-19-0-31 et cliquer OK. Par la suite, On fait Insert PLC. Comme nom, j'ai mis Phase_11, pour le devise type c'est CQM1H et dans setting c'est CPU51, Le network type c'est CS1 et dans setting la source est 2 et la destination 3 node 11. Voilà, on est prêt à faire le programme.

2.Les entrées et les sorties de l'automate :

Entrées : 0.06 = La grande barrière optique 0.08 = Présence support 1 0.09 = Présence support 2 0.10 = Présence support 3 0.11 = Présence support 4 0.12 = Présence support 5 0.13 = Présence support 6 0.14 = Présence support 7 0.15 = Présence support 8 1.00 = Présence support 9 1.01 = Présence support 10 1.02 = Bouton départ 1.03 = Mode manuel 1.04 = Mode automatique 1.05 = Petit barrière optique 1.06 = Arrêt d'urgence 1.07 = Bouton reset 1.08 = Fin de course avant 1.09 = Fin de course arrière 1.10 = Capteur pour la position du bras 1.11 = Plaque haute 1.12 = pince ouverte 1.13 = Plaque basse

Sorties 100.00 = Alarme phase 1 100.01 = Alarme phase 2 100.02 = Alarme phase 3 100.03 = Alarme phase 4 100.04 = Alarme phase 5 100.05 = Alarme phase 6 100.06 = Alarme phase 7 100.07 = Alarme phase 8 100.08 = Alarme phase 9 100.09 = Alarme phase 10 100.10 = Vitesse basse/haute 100.11 = Reculer 100.12 = Avancer 100.13 = Ouvrir pince 100.14 = Descendre bras 100.15 = Monter pince